产品特点
抗磁干扰
九轴融合算法
多种通信协议
800Hz输出频率
翻滚、俯仰、偏航
支持触发
姿态解算
四元数
欧拉角
卡尔曼滤波
适配ROS
二次开发
移动机器人研发和制造商，运往全球50+个国家
抗磁干扰
自研9轴抗磁干扰算法，可在电机、扬声器等动态磁场下可靠运行。
磁力计受干扰时，融合后的姿态数据无影响
无惧磁场干扰，适配复杂环境
高精度出厂标定
集成高精度9轴融合算法，结合原始数据、非线性、轴间距等标定手段，实现0.1°RMS 精度。
TBA9长时间测试结果
TB100长时间测试结果
IMU&轮速计融合，600米仅2米误差
微秒级硬触发(TB100)
支持微秒级IO硬触发，可实现和激光雷达、工业相机、RTK等传感器微秒同步，SLAM 建图更精准。
二次开发
提供ROS、Python、C++多平台驱动，二次开发轻松上手。
Windows运行
ROS运行
Rviz可视化
配套上位机
配套上位机简洁直观，支持数据展示、数据录制、波形分析、参数设置等。预设典型场景参数，可根据使用场景一键设置
数据可视化
姿态、原始数据、曲线图、数据录制
9轴融合算法设置
传感器使能（陀螺仪/磁力计/加速度计）
算法参数调整
通信设置
通信频率、协议
典型场景参数
无人车/无人机/无人船
知名数据集收录
TBA9（原handsfree A9）收录于Github千星多模态机器人数据集M2DGR。
https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR
应用场景
应用案例
IMU、电机轮速计融合里程计
通过融合IMU与电机编码器，实现高精度里程计，即使在无 GNSS 环境下，也能保障无人车平稳行驶与精准定位。
RTK&IMU融合导航厘米级定位
RTK提供高精度绝对定位，IMU补偿短时信号中断，融合导航实现全天候、复杂环境下的稳定厘米级定位。
四旋翼无人机自主飞行姿态稳定
IMU实时感知无人机的俯仰、横滚与偏航角度，保障自主飞行中的姿态稳定与快速响应控制。
工程车辆坡度监测
IMU实时采集车辆姿态与倾角数据，帮助工程车辆在坡地和复杂地形中保持安全作业与稳定运行。
船舶横摇俯仰监测
IMU实时监测船舶横摇、俯仰角度，辅助航行控制与姿态补偿，提升海上作业与航行的安全性与舒适度。
手持三维激光扫描仪
IMU手持三维激光扫描仪与激光雷达融合，实时补偿手持扫描过程中的抖动和位姿偏差，提升三维点云建模精度与连续性。
机器人运动控制
实时监测机器人身体姿态与加速度，保障机器人在复杂地形中展现 动态灵巧性,从而能够胜任巡检、搜救、运输等各种艰巨任务。
步态分析
在人形机器人或四足机器人中，IMU提供实时姿态反馈，确保运动平稳、步态自然。
技术参数
| 类别 | 参数 | TBA9 | TB100 |
| 传感器 | 3轴：陀螺仪 | ✓ | ✓ |
| 3轴：加速度计 | ✓ | ✓ | |
| 3轴：磁力计 | ✓ | ✓ | |
| 特征 | 传感器数据融合 | ✓ | ✓ |
| IO脉冲硬触发 | × | ✓ | |
| 数据融合基于场景的参数配置 | ✓ | ✓ | |
| 抗振 | ✓ | ✓ | |
| 基本出厂校准 | ✓ | ✓ | |
| 桌面图形化软件配置界面 GUI | ✓ | ✓ | |
| Python例程和ROS驱动包 | ✓ | ✓ | |
| 接口 | USB 接口 | ✓ | ✓ |
| 485/232/TTL | × | ✓ | |
| 输出 | 校准后的原始数据输出 | ✓ | ✓ |
| 横滚、俯仰、偏航角度输出 | ✓ | ✓ | |
| 输出频率可调 | ✓ | ✓ | |
| 典型性能 | 静态精度(滚转角-俯仰角，° RMS) | <0.1 | <0.2 |
| 静态精度(航向角，° RMS) | <0.5 | <0.8 | |
| 动态精度(滚转角-俯仰角，° RMS) | <0.5 | <0.8 | |
| 动态精度(航向角，°/min) | < 0.1 | < 0.1 | |
| 零偏稳定性(滚转角-俯仰角，°/h) | 0.2 | 5 | |
| 零偏稳定性(航向角，°/h) | 0.2 | 7 | |
| 运行条件 | 温度(°C) | -40~85 | -40~85 |
| 电气和物理参数 | 电压(V) | 5 (典型值) | 5(典型值) |
| 4.7~5.3 | 4.7~5.3 | ||
| 电流(mA) | ＜60 | ＜150 | |
| 功率(W) | ＜0.3 | ＜0.8 | |
| 通信方式 | USB TTL串口 | USB Type-C （虚拟串口）、 | |
| UART(TTL/RS232/RS485可调) | |||
| 抗震范围(G) | ±8 | ±10 | |
| 轴数 | 9 | 9 | |
| 尺寸（长 x 宽 x 高，mm） | 34 x 48 x 16 | 25 x 25 x 9 | |
| 重量(g) | 28 | 16 | |
| 规范 | RoHS，IP50 | RoHS，无 IP 防护等级 | |
| 外壳材料 | 铝合金 | 铝合金 | |
| 启动时间（冷启动，使用动态启动模式，s） | 7 | 3.2 | |
| 启动时间（冷启动，使用静态启动模式，s） | 15 | 10 ~ 30（默认值为 30 秒，可配置） | |
| 输出频率(Hz) | 最大150，可调 | 最大800，可调 | |
| 串口波特率(bps) | 2400~921600 | USB Type-C 虚拟串口（自适应波特率） | |
| TTL串口（2400 – 921600） | |||
| RS232（2400 – 460800） | |||
| RS485（2400 – 921600） | |||
| 陀螺仪 | 测量范围(X、Y、Z 轴，°/s) | ±2000 | ±2000 |
| 分辨率(°/s) | 0.06 | 0.01 | |
| 带宽(Hz) | 最大256 | 最小68 | |
| 偏置稳定性(X、Y 、Z 轴°/h) | 10 | 5.5 | |
| 非线性误差(% FS) | 0.3 | <0.2 | |
| 加速度敏感性 (°/s/g) | – | <0.1 | |
| 加速度计 | 测量范围(g) | ±8 | ±10 |
| 分辨率(mg) | 0.2 | 0.4 | |
| 带宽(Hz) | 256 | 最小70 | |
| 噪音(mg) | ≤50 | ≤12 | |
| 噪音密度(u g /√Hz) | 500 | 190 | |
| 零偏不稳定性(mg) | – | 0.05 | |
| 零点随温度漂移(mg) | – | <5.5 | |
| 非线性(% FS) | 0.5 | 0.5 | |
| 磁力计 | 测量范围(Gauss) | ±1.3 | ±1.3 |
| 分辨率(Gauss) | 0.001 | 0.001 | |
| 内部采样率(Hz) | 最大160 | 最大75 | |
| 非线性(% FS) | 0.1 | 0.1 |
