Shark680是朝闻道研发的水下仿生机器鱼，灵感源自鱼类生理结构。它支持智能集群协作，具备优异的隐蔽性和军事侦察能力，能在复杂水域中高效执行任务。
产品简介
产品特点
仿鲨鱼设计
运动灵活
性能强劲
超长续航
集群编队
丰富接口
二次开发
代码开源
C++
Python
ROS
使用教程
高机动性
采用三关节摆动设计，灵感来自鱼类游动机制。精密的三关节使机器鱼在复杂水下环境中游刃有余，轻松应对狭缝、障碍、精确定位和探索任务，展现优异性能。
沉浮调节
通过调节内部机械结构的重心和浮心，仿生鱼可实现下沉或上浮。移动重心部件可增加下沉力，而调整重心位置使浮心上移，则利用浮力使其上升。
代码开源
机器鱼性能卓越，配备多种接口支持二次开发。无论是提高控制精度还是拓展应用场景，这些接口都能满足需求，提供无限可能。
移动机器人研发和制造商，运往全球50+个国家
仿鲨鱼设计
以深海霸主鲨鱼为参考，采用鲨鱼外形设计。这赋予了仿生机器鱼优雅的外观，减少了运动时的阻力，使得仿生机器鱼在执行任务时能够更为迅速、敏捷。
仿生鱼集群控制
每个仿生鱼具备智能决策能力，根据指令和环境信息调整自身位置和速度。在集群控制下，它们根据周围环境和其他成员状态，自动协调，保持整体一致。
仿生机器鱼集群编队系统
仿生机器鱼集群编队系统利用光学定位技术，支持多种定位系统和集群通信。通过统一控制接口，实现仿生机器鱼的集群编队和协同控制，确保按规划路线运动。
总体设计框架
系统由地面站、无线发射器、摄像头、水池和机器鱼组成。PC分析摄像头图像，根据不同情况规划路径，并通过串口和无线模块将控制策略返回给机器鱼。
集群协同系统
系统包括定位系统、集群控制单元、通讯设备和仿生机器鱼。定位系统提供信息，控制单元发指令，机器鱼执行任务，通讯设备确保信息畅通，实现高效协同。
仿生机器鱼集群编队系统特点
协同决策
通过控制算法和通信技术，实现仿生鱼之间的信息共享。基于共享的信息，仿生鱼之间能够协同制定决策，以适应环境变化和任务需求。
分布式控制
每只仿生鱼具备自主决策能力，无需完全依赖中央控制单元。这使得鱼群在复杂水域中能迅速调整编队和行进策略，展现出高度的灵活性和适应性。
任务分配
集群根据任务和环境变化实时调整编队和任务分配，避免资源浪费和重复劳动，提高效率，优化资源利用，确保在变化环境中保持最佳表现和协调性。
产品功能
技术参数
产品名称 | 规格 | 详细数据 | |
Shark680 | 外形设计 | 仿真鲨鱼 | |
重量 | 4.0kg | ||
尺寸 | 680mmx290mmx303mm | ||
续航时间 | 3~5小时 | ||
待机时间 | 12小时 | ||
工作电压 | 8.4V | ||
最大速度 | 0.5m/s | ||
最大工作深度 | 0.5m | ||
最小转弯半径 | 1m | ||
运动控制关节数量 | 3个 | ||
重心控制关节数量 | 1个 | ||
运动方式 | 三关节摆动，尾鳍推进 | ||
定位相机 | 像元尺寸 | 4.5 μm×4.5 μm | |
靶面尺寸 | 1/1.7″ | ||
分辨率 | 1624×1240 | ||
最大帧率 | 90fps@1624×1240 Bayer RG8 | ||
动态范围 | 71.5 dB | ||
信噪比 | 43.7dB | ||
曝光时间 | 超短曝光模式：1 μs ~ 5 μs 正常曝光模式：6 μs ~ 10 s | ||
数据接口 | USB 3.0，兼容USB 2.0 | ||
外形尺寸 | 29mm×29mm×30mm | ||
水池 | 平台尺寸 | 4m*4m*1m | |
材质 | PVC+防锈镀锌管 | ||
主动流量控制平台 | 平台尺寸 | 3.6m*3.6m*0.6m | |
材质 | 亚克力+铝合金 | ||
嵌入式控制单元 | 供电电压 | 5-8.4V | |
PWM接口 | 24路 | ||
usb免驱动 | 支持 | ||
在线调试 | 支持 | ||
脱机运行 | 支持 | ||
电源适配器 | 直流电压 | 24V | |
额定电流 | 3000W | ||
纹波及噪声 | <150mV | ||
电压精度 | ±1% | ||
输出电压调节范围 | 0-24V | ||
过载保护 | 105%-135%类型；恒流输出+V0降至欠压点，切断输出，复位重新上电 | ||
过温保护 | RTH3; 风机常转，≥90℃关闭输出 | ||
水流量生成器 | 螺旋桨直径 | 60mm | |
最大耐压深度 | 20m | ||
密封方式 | 免维护全密封 | ||
密封结构 | 旋转动密封结构 | ||
额定推力 | 3.8kgf（正向）/2.5kgf（反向） | ||
额定功率 | 178W | ||
额定电压 | 24VDC | ||
重量 | 320g | ||
流速仪 | 测量范围 | 0.0.1-4.00M/S | |
测量方式 | 测杆定位测量 | ||
测流误差 | ≤1.5% | ||
温度范围 | 0℃~50℃ | ||
电源 | DC7.2V锂电池充电电池，充满可连续工作10小时以上 | ||
地面控制平台 | CPU | X86架构Intel酷睿i5处理器 | |
主频 | 3.0GHz-4.7GHz | ||
内存 | 8GB | ||
硬盘 | 256G固态硬盘 | ||
网络 | 千兆以无线网 | ||
屏幕分辨率 | 1920×1080 | ||
屏幕尺寸 | 大于13英寸 | ||
